齐襄公的两个兄弟——公子纠和公子小白，这时都在邻国避难。公子纠和鲁国国君鲁庄公（前～前年在位）是舅甥关系，他和他的师傅管仲都住在鲁国。公子小白和他的师傅鲍叔牙住在莒国（今山东莒县）。公子纠和公子小白听到公孙无知被杀的消息以后，都想赶快回到齐国去做国君。

鲁庄公为了让公子纠尽快得到国君的位置，特意派了一支兵马和十辆战车，护送公子纠回国；同时派管仲带领一支人马赶到从莒国到齐国的路上，准备半路上拦截公子小白。当管仲带领人马赶到即墨（今山东即墨县）时，公子小白在莒国军队的护送下，刚刚过去不久。管仲得知这一情况后，一口气追了里，果然追上了小白。于是，管仲张弓搭箭，嗖地一声向小白射去。那支箭正好射中小白的铜带钩上。聪明的小白将计就计，乘机咬破嘴唇，大叫一声，口吐鲜血，倒在车上，假装已死。管仲见了，信以为真，赶快派人去报告公子纠。公子纠听到这个消息，也认为小白已经死了，就放宽了心，不慌不忙地向齐国进发。等公子纠到了齐国国境时，才知道公子小白早就到达齐国的都城临淄，并做了齐国国君。公子小白就是齐桓公（前～前年在位）。这样，公子纠和管仲见国君的位置已经被小白抢先夺去，只好仍旧回到鲁国安身。

这件事使齐、鲁两国的关系更加紧张。因为鲁国积极支持公子纠，想叫他做齐国国君，所以刚刚即位的齐桓公对鲁国非常恼火；鲁庄公也因为公子纠没有当上齐国的国君，对齐国更加仇视。公元前年秋，两国军队便在齐国境内的乾时（今山东临淄西）大动干戈。结果，鲁国战败，鲁庄公把自己乘坐的车子也丢掉了，后来另换了一辆车，才逃脱了性命。

不久，齐将鲍叔牙又领兵打上门来。他要鲁国杀死公子纠，交出管仲。否则，齐国军队就要继续围攻鲁国。鲁庄公没有办法，只得逼死公子纠，囚禁了管仲。这时，鲁国的谋士施伯说：“管仲是个了不起的人物，齐国要是重用了他，将对鲁国不利；不如杀掉管仲，把尸首交给齐国。”但是，鲁庄公没有采纳施伯的意见，把公子纠的头颅和管仲送交了齐军。

管仲等人被押出鲁国国境以后，鲍叔牙亲自迎上前去，替管仲松了绑。他和管仲本来是好朋友，也深知管仲的才干。回到齐国以后，鲍叔牙就在齐桓公面前竭力保荐管仲。齐桓公虽然被管仲射过一箭，但他不仅不念旧恶，反而接见了管仲，向他征求治理国家的意见。管仲的见解很合齐桓公的心意，因此，齐桓公便重用了管仲。

曹刿论战

经过乾时一仗，齐桓公的君位开始巩固了。管仲建议齐桓公对内要革新政治，整顿军事；对外要联络其他诸侯，同他们结好。等到自己的力量进一步强大起来以后，再乘各诸侯内部发生变乱的机会，想法扩张势力。但是，齐桓公急于向外扩张，没有采纳管仲的正确意见。公元前年春，他又发动了对鲁国的战争。

这时，鲁国吸取了乾时之战失败的教训，加紧训练军队，赶造各种兵器，并疏通了曲阜以北的洙水，加强了对国都的守备，以防备齐国的再次进攻。同时，在政治上，鲁庄公也做了一些取信于民的工作。所以，面对齐国的进攻，鲁庄公决定动员全国的力量同齐国决一胜负。

鲁国有一个名叫曹刿的人，听到齐国要进攻鲁国的消息以后，非常着急。他虽然不是什么肩负军国重任的大官，但是他认为，对关系到国家存亡的大事，每个人都有责任来关心、过问。于是他决定去见鲁庄公，跟他讨论有关这次战争的问题。